一鍵復(fù)制
人的記憶力會(huì)隨著歲月的流逝而衰退，寫(xiě)作可以彌補(bǔ)記憶的不足，將曾經(jīng)的人生經(jīng)歷和感悟記錄下來(lái)，也便于保存一份美好的回憶。相信許多人會(huì)覺(jué)得范文很難寫(xiě)？下面我給大家整理了一些優(yōu)秀范文，希望能夠幫助到大家，我們一起來(lái)看一看吧。
人生自由度 行事自由度怎么理解篇一
有話(huà)直說(shuō)，直截了當(dāng)，從不拐彎抹角，胸懷坦蕩；在工作上展現(xiàn)出高度的自信，做事雷厲風(fēng)行，挑戰(zhàn)權(quán)威，在挑戰(zhàn)中尋求刺激，獲得成就感；待人大方慷慨，野心勃勃，喜歡被人推崇、膜拜，無(wú)人關(guān)注會(huì)感失落。
個(gè)性盲點(diǎn)：
欲望太強(qiáng)，太重面子，得失心較重，驕傲自負(fù)，這會(huì)讓你變得孤立無(wú)援；太愛(ài)冒險(xiǎn)，甚至魯莽，易損失慘重。舍棄得失心，平和及定性是你需要加強(qiáng)的修為。
個(gè)性盲點(diǎn)：
有時(shí)顯得固執(zhí)，即使是錯(cuò)誤的追求也不輕易改變，易走彎路；在感情上太過(guò)保守被動(dòng)，有壓抑情感的傾向，應(yīng)主動(dòng)積極一些才好；太過(guò)于執(zhí)著，不輕易改變，容易給自己較大的心理壓力，應(yīng)適時(shí)放松。水星位于處女座
若是遇到水星的相位不佳，你過(guò)于以自我為中心、逞強(qiáng)好勝的缺點(diǎn)會(huì)顯示出來(lái)，會(huì)因?yàn)樘^(guò)于咄咄逼人而使身邊的人都遠(yuǎn)離你。你是一個(gè)很在意他人對(duì)你看法的人，為了成為受大家歡迎的人，你愿意花畢生的精力追求。另外，你對(duì)金錢(qián)的欲望較大，賺錢(qián)能力也很強(qiáng)，但卻喜歡把大把的錢(qián)用在人際交往上，這樣做的最終目的同樣是為了獲得人們的歡迎。
由于金星在財(cái)帛宮的相位良好，你對(duì)金錢(qián)的觀念會(huì)比較強(qiáng)，會(huì)為了不要為錢(qián)財(cái)發(fā)愁而奮力拼搏。
由于金星受相位不良的影響，你容易因?yàn)檫x擇金錢(qián)，而錯(cuò)失愛(ài)情。你個(gè)性直率，好勝心強(qiáng)，不易服輸，從不允許自己被環(huán)境打敗，遇到挫折不氣餒，遇到不公也不低頭。同樣，你也具有暴力傾向，若把你惹急了，很容易與人發(fā)生沖突。
火星相位好的話(huà)，你會(huì)表現(xiàn)出積極、有效的行動(dòng)力，可以創(chuàng)造出光明的前途。
火星相位不好的話(huà)，你會(huì)因?yàn)槠獗┰甓c人發(fā)生肢體爭(zhēng)斗，為此而破財(cái)、傷身。你看起來(lái)屬于那種對(duì)工作兢兢業(yè)業(yè)，忠誠(chéng)可靠的人，能被人賞識(shí)便覺(jué)得充滿(mǎn)成就感?？赡愕膬?nèi)心卻藏著相當(dāng)大的野心，雖然平時(shí)功績(jī)難以被人察覺(jué)，可一旦表現(xiàn)出超凡的能力，便往往能一鳴驚人。
木星相位俱佳的話(huà)，以你的野心和能耐，定能獲得崇高的社會(huì)地位。
若是木星相位差勁，會(huì)讓你變得驕傲自大，目空一切。受土星特質(zhì)－－困難、麻煩與壓力的影響，你對(duì)家庭的責(zé)任感很強(qiáng)烈，即便自己也想給自己心靈解脫，但還是忍不住會(huì)背負(fù)沉重的家庭壓力，受到家庭的束縛?？墒?，即便你為家庭付出的再多，也沒(méi)辦法完全融入到家人中，這是因?yàn)槟憧倳?huì)在情緒上孤僻自己，不太愛(ài)與家人親近，也讓他們難以與你親近。你追求隨意、自由的家庭觀念，喜歡把家里當(dāng)成朋友聚會(huì)的場(chǎng)所，若是家庭給你的束縛太多，你將無(wú)法忍受，總會(huì)在外面停留更長(zhǎng)的時(shí)間，或是遠(yuǎn)離家庭，以追求你想要的自由。海王星在田宅宮表現(xiàn)出來(lái)的是默默承受，你對(duì)家人的要求從來(lái)不說(shuō)“不”，總盡可能的犧牲自己也要達(dá)成家人心愿。雖然看似是家人依賴(lài)你，可實(shí)際是你需要家庭或家人作為支持你的后盾或避風(fēng)港。你做事總抱持著追根究底的態(tài)度，喜歡探研事物的本質(zhì)或成因，很巧的是你的靈感也很強(qiáng)，事先所想的結(jié)果和探索的實(shí)際情況通常相差無(wú)幾。不過(guò)，若是相位不佳的話(huà)，你會(huì)不經(jīng)意得罪朋友，甚至毀掉兄弟姐妹間的關(guān)系和感情。
水星位于處女座的人
具體特質(zhì)： 水星位于處女座代表 行事風(fēng)格：
喜歡分析研究，凡事求精益求精，做事細(xì)致入微，越細(xì)致的工作越能發(fā)揮你的優(yōu)勢(shì)；凡事循序漸進(jìn)，講究效率的同時(shí)，更講究準(zhǔn)確性；超強(qiáng)的邏輯思考能力，以及優(yōu)秀的組織能力常讓你有出色的表現(xiàn)。
個(gè)性盲點(diǎn)： 太過(guò)注重細(xì)節(jié)，有時(shí)一些瑣碎的事情也耿耿于懷；愛(ài)講道理，有時(shí)顯得喋喋不休，令人生厭；對(duì)人對(duì)己過(guò)于苛刻，高標(biāo)準(zhǔn)要求，易讓人難以接受。金星位于天秤座：
金星位于天秤座代表 行事風(fēng)格：
你很在意自己的言語(yǔ)表達(dá)，以及行為表現(xiàn)，盡可能做到應(yīng)對(duì)得體；行事平穩(wěn)妥當(dāng)，力求做到平衡完美；非常注重禮儀，行事謹(jǐn)慎；追求愛(ài)情也極具風(fēng)度，非常博愛(ài)。
個(gè)性盲點(diǎn)：
對(duì)他人強(qiáng)烈的示愛(ài)方式表現(xiàn)出厭惡，甚至憤怒，易嚇跑對(duì)方；愛(ài)慕者過(guò)多，易陷入感情困擾，在左右為難的狀況下，讓你痛苦不堪；太在乎外在形象及表現(xiàn)，有自戀的傾向。火星位于處女座：
具體特質(zhì)：
火星位于處女座行事風(fēng)格：
處事非常謹(jǐn)慎，在周密計(jì)劃之后才行動(dòng)，確保萬(wàn)無(wú)一失；凡事循序漸進(jìn)，盡量做到盡善盡美，在專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域中精益求精。
個(gè)性盲點(diǎn)：
愛(ài)批判、挑剔，在不知不覺(jué)中得罪人；神經(jīng)過(guò)敏，疑神疑鬼，情緒難以平復(fù)；太過(guò)注重細(xì)節(jié)，難有開(kāi)創(chuàng)性的表現(xiàn)。木星位于巨蟹，行事風(fēng)格：
注重傳統(tǒng)道德，行事中規(guī)中矩，以為人服務(wù)為宗旨，不喜歡與人競(jìng)爭(zhēng)，犧牲奉獻(xiàn)。友善待人，處事平和；安全第一，不會(huì)輕易冒險(xiǎn)。
個(gè)性盲點(diǎn)：
有時(shí)你會(huì)想得很多，過(guò)于悲觀，精神壓力較大；有時(shí)還會(huì)因?yàn)橄脒^(guò)頭而誤解了他人的意思，顧影自憐，易給身邊的人帶來(lái)壓力。有暴飲暴食的傾向，若不加以控制，易患肥胖癥。土星位于魔
基本特質(zhì)：
土星落在魔羯座的人非常獨(dú)立，凡事自己做主，欲望強(qiáng)烈，沒(méi)有任何人和事物能擋住你追求成功的步伐，內(nèi)心擁有強(qiáng)而有力的力量，是個(gè)實(shí)干家。
具體特質(zhì)： 土星位于魔羯座代表 行事風(fēng)格：
你行事嚴(yán)謹(jǐn)，用謹(jǐn)慎踏實(shí)的方式實(shí)踐自己的理想，追求事業(yè)的高峰；遇到磨難也會(huì)用堅(jiān)強(qiáng)不屈的毅力一一克服，不輕言放棄，多能大器晚成。
個(gè)性盲點(diǎn)：
有想法就會(huì)堅(jiān)持執(zhí)行，難以聽(tīng)進(jìn)他人的建議，易因此而走許多彎路，難得助力；太過(guò)嚴(yán)肅，不茍言笑，令人難以親近。若能待人更圓融一些，廣納雅言，增強(qiáng)幽默感，你的人生會(huì)更輕松。天王星位于魔
基本特質(zhì)：
天王星落在魔羯座的人
具體特質(zhì)：
天王星落入魔羯座說(shuō)明你是一個(gè)
很有理想也很有抱負(fù)，因此你一旦有了目標(biāo)，便會(huì)朝著目標(biāo)不斷奮斗，甚至有時(shí)候可以說(shuō)是不擇手段。你處事冷靜，勤于思考，所以對(duì)事情的把握程度也會(huì)相對(duì)比較高，但有時(shí)也會(huì)因?yàn)橄氲锰?，?dǎo)致你陷入矛盾之中。
個(gè)性盲點(diǎn)：
野心太重，讓你做許多事情都充滿(mǎn)了目的性，會(huì)讓你時(shí)常感到身心疲憊，生活中除了金錢(qián)和權(quán)力還有許多的東西都值得去爭(zhēng)取，偶爾學(xué)會(huì)舍棄并不是件壞事。海王星位于魔羯座：
做事情很有責(zé)任感，一旦被你所接手，你便會(huì)努力的去做好，直到自己滿(mǎn)意，他人滿(mǎn)意為止。由于你思想保守，做事缺乏創(chuàng)造性，喜歡按部就班，雖然給人一種扎實(shí)感，但在事業(yè)上很難有新的突破。
個(gè)性盲點(diǎn)：
思想保守，對(duì)于新事物、新知識(shí)的接受力會(huì)比較緩慢；墨守成規(guī)、按部就班的工作方式，也很難讓你在事業(yè)上有所突破。你不妨試著將眼界放開(kāi)一點(diǎn)，你將會(huì)有更多的進(jìn)步。冥王星位于天蝎。
你是一個(gè)有準(zhǔn)備的人，對(duì)于任何突如其來(lái)的轉(zhuǎn)變，你都能夠應(yīng)對(duì)的很好。你是新舊矛盾的結(jié)合體，因此你常常在兩個(gè)問(wèn)題中間做出抉擇。
個(gè)性盲點(diǎn)：
成功與失敗是很普通的現(xiàn)象，只要自己足夠的努力就對(duì)得起自己和關(guān)心自己的人，不用把得失看得過(guò)于重要，將自己改變一下，又是一個(gè)全新的你。
行事勤奮、踏實(shí)，而且不管遇到任何微細(xì)的問(wèn)題，皆能敏銳的察覺(jué)到，因此行動(dòng)上絕對(duì)沒(méi)有不完備之處。但對(duì)他人過(guò)于挑剔，只會(huì)與人相處不悅。
個(gè)性盲點(diǎn)：
對(duì)自己的工作和義務(wù)很忠實(shí)，幾近于神經(jīng)質(zhì)，不是任何事都可以做到完美的，不要總往小處看，或許你能過(guò)得更輕松愉快。
人生自由度 行事自由度怎么理解篇二
行事自由度具體事例
（英語(yǔ)課代表jack與英語(yǔ)老師）
1、坐以待斃：
開(kāi)學(xué)第一天英語(yǔ)課代表jack聽(tīng)從英語(yǔ)老師吩咐，布置作業(yè)：課課練第一課時(shí)，背今天所學(xué)單詞。
2、詢(xún)問(wèn)做什么：
開(kāi)學(xué)第二天jack問(wèn)：今天是做課課練第二課時(shí)和繼續(xù)背單詞嗎？英語(yǔ)老師說(shuō)是的。
3、提出建議，然后執(zhí)行經(jīng)過(guò)討論的行動(dòng)計(jì)劃：
jack建議英語(yǔ)老師不如第二天抽學(xué)生背單詞，這樣可以提高效率，英語(yǔ)老師同意了。以后jack每次布置作業(yè)時(shí)會(huì)提醒大家抓緊時(shí)間背單詞。
4、采取行動(dòng)，但同時(shí)立即告知：
jack以后每次布置作業(yè)的時(shí)候，主要以課課練和背書(shū)為主，并立即去辦公室告訴老師今天布置了什么作業(yè)。
5、獨(dú)立行動(dòng)，做例行匯報(bào)：
英語(yǔ)老師對(duì)jack說(shuō)以后作業(yè)你根據(jù)同學(xué)的情況酌情布置，但每天課課練必須做，單次必須背，等課課練寫(xiě)完了你再跟我說(shuō)。
2個(gè)月后，課課練寫(xiě)完了，jack向英語(yǔ)老師匯報(bào)，英語(yǔ)老師分配新的作業(yè)任務(wù)。
人生自由度 行事自由度怎么理解篇三
日本の年中行事
一月元旦（１．１）七草（１．７）鏡開(kāi)き（１．１１）成人の日（１．１５）二月節(jié)分（２．２～２．３ごろ）初午（上旬）建國(guó)記念の日（２．１１）
バレンタイデー（２．１４）
三月ひな祭り（３．３）卒業(yè)式（中旬ごろ）春分の日（彼岸の中日）（３．２１ごろ）四月花見(jiàn)（上旬ごろ）入學(xué)式（上旬ごろ）花祭り（４．８）みどりの日（４．２９）五月メーデー（５．１）憲法記念日（５．３）子供の日（端午の節(jié)句）（５．５）
母の日（第２日曜日）田植え
六月父の日（第三日曜日）夏至（下旬）山開(kāi)き?海開(kāi)き（６月下旬～７月上旬ごろ）七月七夕（７．７）ほおずき市（四萬(wàn)六千日）（７．９～７．１０）
土用?丑の日（下旬ごろ）花火大會(huì)（下旬から）
八月終戦記念日（８．１５）舊盆（帰省ラッシュ）（中旬ごろ）
九月防災(zāi)の日（９．１）重陽(yáng)の節(jié)句（９．９）敬老の日（９．１５）
秋分の日（彼岸の中日（９．２２ごろ）
十月共同募金（１０．１から）十五夜（中秋の名月）（舊暦８．１５）
體育の日（１０．１０）
十一月 文化の日（１１．３）紅葉狩り 酉の市（上旬から）七五三（１１．１５）
勤労感謝の日（１１．２３）
十二月 冬至（１２.２２ごろ）天皇誕生日（１２．２３）クリスマス（１２．２５）
歳の市（１２．１７ごろから）大晦日（１２．３１）
人生自由度 行事自由度怎么理解篇四
仿真機(jī)械手運(yùn)動(dòng)生成
（需使用運(yùn)動(dòng)捕捉數(shù)據(jù)庫(kù)）
摘要——在使用運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)和人互動(dòng)交流中，仿真機(jī)器人不光需要和人長(zhǎng)相相似，更需要像人一樣能夠在交流互動(dòng)中避免誤解。在類(lèi)人行為中，仿真機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)是和人交流的基本動(dòng)作。這篇文章首先闡述的是用數(shù)學(xué)語(yǔ)言陳述人手臂運(yùn)動(dòng)特征。人手臂運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)是手的位置和方向決定了肘仰角。這樣的數(shù)學(xué)表述需要用到近似軟件——反應(yīng)曲面法（rsm）。然后運(yùn)用上面的表述來(lái)將此種方法實(shí)現(xiàn)到實(shí)時(shí)控制的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)上。在需要將機(jī)器人的手從一點(diǎn)一到其他地方或是手的旋轉(zhuǎn)時(shí)，還得通過(guò)上述方法對(duì)其進(jìn)行評(píng)估。下面的例子運(yùn)動(dòng)是由kist仿真機(jī)器人，mahru所演示。
i.介紹
在過(guò)去的幾十年中，一些機(jī)器人被開(kāi)發(fā)出來(lái)并且面向公眾，以為人類(lèi)服務(wù)。機(jī)器人和人的大多數(shù)交流方式是通過(guò)聲音和行為來(lái)實(shí)現(xiàn)的。盡管這種行為可能引起人的誤解，機(jī)器人的行為還是要和人相似。當(dāng)然這種行為對(duì)于人來(lái)說(shuō)是可預(yù)測(cè)的而且感覺(jué)上也是舒適的。仿真機(jī)器人的行動(dòng)至少要表現(xiàn)出和人相似才行。
一些研究已經(jīng)完成了仿真機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，這種是盡可能的模仿人的運(yùn)動(dòng)得到的。人的運(yùn)動(dòng)是由運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)測(cè)量并且運(yùn)用于機(jī)器人或是動(dòng)畫(huà)特征來(lái)得到。在視覺(jué)運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)的情況下，人的運(yùn)動(dòng)的捕捉是以時(shí)間軌跡記錄器的來(lái)實(shí)現(xiàn)，這時(shí)間記錄器是安裝在演示者身體上的。許多研究者已經(jīng)開(kāi)發(fā)出這種方法。kim等人曾提出一種方法——運(yùn)用優(yōu)化系統(tǒng)將演示者的手臂運(yùn)動(dòng)運(yùn)用到機(jī)器人上。人的手的位置和方向由機(jī)器人模仿，這機(jī)器人被裝上一些特定功率的關(guān)節(jié)馬達(dá)。然而這種方法并不能得到新的類(lèi)人的運(yùn)動(dòng)。pollard等人也提出過(guò)如何將所獲取的人的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)到機(jī)器人身上，這種機(jī)器人只有上身。優(yōu)化所獲得的演示者的上身運(yùn)動(dòng)是縮小機(jī)器人和人的體型來(lái)實(shí)現(xiàn)的。這樣，關(guān)節(jié)的位置和移動(dòng)速度極限是需要考慮的。nakaoka等人探索除了一套程序，通過(guò)運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)，讓仿真機(jī)器人（hrp1s）模仿日本人跳舞。主要運(yùn)動(dòng)的象征性表述得以實(shí)現(xiàn)。關(guān)節(jié)位置的時(shí)間記錄在此首次被提出來(lái)。更正這些軌跡以滿(mǎn)足機(jī)器人的機(jī)械限制。特別地，為了滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性，修正腰部運(yùn)動(dòng)軌跡以保持和所需的zmp軌跡一致。日本人的舞蹈是由動(dòng)力模仿器，openhrp以及真實(shí)的機(jī)器人來(lái)演示。這些方法都是用來(lái)模仿給定的運(yùn)動(dòng)的。這些方法就很難能夠得到和人的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)庫(kù)里一些列的類(lèi)人運(yùn)動(dòng)，因?yàn)樗麄兌际遣扇∷@得的給定的運(yùn)動(dòng)所導(dǎo)致的。
asfour等人提出例外一種方法是用人手臂的數(shù)學(xué)表述語(yǔ)言得到機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。這種數(shù)學(xué)表述被廣泛采用。在那些論文中，肩部的空間笛卡爾坐標(biāo)系定義了人的手腕位置有四個(gè)參數(shù)。然而，所提的表述近似的表示出了手臂的運(yùn)動(dòng)，因此，這種方法得以運(yùn)用但會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人手臂的位置和方向的錯(cuò)誤結(jié)果。再者，那片文章中的四個(gè)參數(shù)并沒(méi)有生理意義。
由于機(jī)器人不光需要模擬人的運(yùn)動(dòng)，還得演示隨時(shí)從運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)庫(kù)里調(diào)出的類(lèi)人運(yùn)動(dòng)，這就需要一些新的方法。在這片論文中，提取運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)庫(kù)中的人手臂運(yùn)動(dòng)特征的方法將要給以陳述。
這些特征將以肘抬角給以描述。此角手腕的位置決定，且角度處于手掌和地面之間。借助于對(duì)于手臂的自然抬舉角度來(lái)得到仿真機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。
ii.肘部仰角：描述人的手臂運(yùn)動(dòng)
圖表1.肘仰角定義
此部分運(yùn)動(dòng)捕捉數(shù)據(jù)庫(kù)手臂運(yùn)動(dòng)過(guò)程特征得以描述。如圖表2所示運(yùn)動(dòng)捕捉數(shù)據(jù)是由可購(gòu)買(mǎi)得到的視覺(jué)運(yùn)動(dòng)捕捉器來(lái)實(shí)現(xiàn)。人體模型圖表三由運(yùn)動(dòng)捕捉器s/w模仿。
日常生活中，手的點(diǎn)到點(diǎn)的移動(dòng)是由手的指向來(lái)定位的，譬如，手抓桌子或空中物體，或是和談話(huà)人進(jìn)行手勢(shì)等等。人手的姿勢(shì)或許可以由手腕的位置手的運(yùn)動(dòng)方向以及肘關(guān)節(jié)的姿勢(shì)來(lái)描述。從手臂運(yùn)動(dòng)捕捉數(shù)據(jù)來(lái)看肘姿勢(shì)也許主要是手腕的位置和手掌的方向向量——即手掌方向來(lái)決定。換句話(huà)來(lái)說(shuō)，在特定的情況下手掌的姿勢(shì)又以手腕的位置，手掌方向和肘的姿勢(shì)的形式來(lái)描述。更者，肘姿勢(shì)可以由手腕和手掌的方向來(lái)表示。手腕的位置的獲得要用到以地面的標(biāo)準(zhǔn)建立的球笛卡爾坐標(biāo)系的演示者手臂運(yùn)動(dòng)，然后改變參照物到演示者的肩關(guān)節(jié)上。肘姿勢(shì)的定義是豎直面（圖表1中的紅線(xiàn)三角組成的）和由肩，手腕，以及肘組成的圖表一的藍(lán)色的三線(xiàn)構(gòu)成的面，這兩個(gè)面的夾角，這角叫做肘關(guān)節(jié)仰角。由于以對(duì)于人的手臂的運(yùn)動(dòng)的比較自然的姿勢(shì)的關(guān)鍵因素——手腕的位置和手掌的方向定義了此角，人的手臂的運(yùn)動(dòng)就能夠特征化了。當(dāng)藍(lán)線(xiàn)所成平面（見(jiàn)如圖1）和豎直紅線(xiàn)形成平面重合時(shí)，此仰角為0度。
要獲得人的肘自然姿勢(shì)，就要用上圖標(biāo)3的線(xiàn)性數(shù)學(xué)分析。在實(shí)驗(yàn)中，演示者的手臂都是放松的或是無(wú)需預(yù)設(shè)的移動(dòng)。相當(dāng)多的手腕的姿勢(shì)和手掌的方向?qū)τ谘菔菊邅?lái)說(shuō)是預(yù)先給定的。在這次實(shí)驗(yàn)中，手臂的移動(dòng)平均分六段。然后再5秒內(nèi)演示者畫(huà)上5個(gè)不同尺寸的圓。同樣的實(shí)驗(yàn)由不同的手掌方向重復(fù)3次。
圖表2.運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)和演示者
圖表3.對(duì)于一系列人手姿勢(shì)的線(xiàn)性分析
人手的運(yùn)動(dòng)的獲得用到hawk 數(shù)字系統(tǒng)，這種設(shè)備可以從運(yùn)動(dòng)分析有限公司購(gòu)買(mǎi)（見(jiàn)圖2）。演示者身上安放29個(gè)組件和8個(gè)攝像頭也派上用場(chǎng)。時(shí)間軌跡記錄器——記錄人的運(yùn)動(dòng)也購(gòu)置好了。通過(guò)運(yùn)用這個(gè)時(shí)間軌跡記錄器，需要累計(jì)記錄每個(gè)坐標(biāo)形式下的肩膀和坐標(biāo)系，手腕的位置便能定位。
iii.有關(guān)肘關(guān)節(jié)仰角問(wèn)題
從上面做出的部分，以及對(duì)其線(xiàn)性分析能夠發(fā)現(xiàn)手姿勢(shì)的特征需要是肘關(guān)節(jié)仰角描述，肘關(guān)節(jié)仰角是手腕的位置和手掌的方向來(lái)表述的。
a.響應(yīng)面分析法
響應(yīng)面分析法是一項(xiàng)代表同側(cè)輸入變量和反應(yīng)之間關(guān)系的技術(shù)。分析法中反應(yīng)函數(shù)定義出了類(lèi)似的實(shí)驗(yàn)的結(jié)果。簡(jiǎn)要描述如下：
實(shí)驗(yàn)反應(yīng)函數(shù)近似如下：
y表示實(shí)驗(yàn)中特定的反應(yīng)結(jié)果量，是y的未知量，e表示反應(yīng)和反應(yīng)函數(shù)之間的偏差。x表示不同側(cè)的輸入向量。反應(yīng)函數(shù)的近似反應(yīng)函數(shù)又用到形函數(shù)如下：
反應(yīng)函數(shù)的條件的數(shù)量。
是
是
是形函數(shù)量（一，需要是些研究者稱(chēng)之為偏函數(shù)）形函數(shù)未知系數(shù)決定于曲線(xiàn)擬合實(shí)驗(yàn)的結(jié)果。
在多重反應(yīng)給定的情況下，多重偏差的獲得需要函數(shù)eq.(1)和eq.(2)的形式如下：
此處n是反應(yīng)次數(shù)（或者是實(shí)驗(yàn)）；的偏差；為對(duì)應(yīng)于的和 是
反應(yīng)值，和相應(yīng)
反應(yīng)的輸入向量。等式（3)可以以向量的形式給出如下：
矩陣的維度x，e開(kāi)平方得到的，如下： 的元素值為
。未知常向量b是對(duì)
注意到的最小值等于的最小值。最優(yōu)條件下的向量b可由下等式獲得：
因此，響應(yīng)函數(shù)便獲得?？梢?jiàn)，這就是所謂的開(kāi)平方方法。
b.輸入量正?；?。
由于數(shù)值的級(jí)數(shù)分量差別，在前面的處理過(guò)程中，變量值的正?；潜匾摹＿@種正?；梢詭椭鷾p少誤差。再者，由于機(jī)器人和人的大小有別，這種正?；梢允沟脤⑷说臄?shù)據(jù)庫(kù)和應(yīng)用到機(jī)器人上更加的容易。
正如第二部分所提，人的手臂運(yùn)動(dòng)特征可以通過(guò)手腕的位置和手掌的角度來(lái)描述。手腕位置的獲得需要笛卡爾空間坐標(biāo)系的手腕軌跡記的記錄。手掌的指向代表了第二部分中所提的手掌方向向量。將這指向和地面的夾角作為輸入量之一。這些表示參數(shù)與無(wú)量綱2表示如下：
表示肩與手腕的距離；
和
表示圖表7中的空間笛卡爾坐標(biāo)系中的肩膀的角度；是手掌和地面間的夾角。
c.肘關(guān)節(jié)仰角的特征方程
對(duì)于形函數(shù)來(lái)說(shuō)，響應(yīng)曲面法廣泛采用了第二個(gè)多項(xiàng)式。通過(guò)由前部分定義出的參數(shù)來(lái)表述肘關(guān)節(jié)仰角的響應(yīng)函數(shù)如下：
為正常化后的肘仰角響應(yīng)函數(shù)。輸入向量x由等式(9)給出。形函數(shù)的未知向量系數(shù)b的獲得用到等式(6)和第一部分中的人手的線(xiàn)性分析的結(jié)果。一旦機(jī)器人手臂肘仰角的響應(yīng)函數(shù)完成，最自然的機(jī)器人的肘仰角將會(huì)由機(jī)器人的手腕的位置和手掌的方向來(lái)決定。再者，響應(yīng)函數(shù)所得的運(yùn)動(dòng)應(yīng)該看似類(lèi)人的行動(dòng)。圖表（4）顯示了肘仰角輸入?yún)?shù)的結(jié)果。
iv.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
在上一節(jié)中，肘仰角的獲得源于rsm和運(yùn)動(dòng)捕捉數(shù)據(jù)庫(kù)。這節(jié)中，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的是用肘仰角產(chǎn)生一個(gè)類(lèi)似人的手臂運(yùn)動(dòng)和機(jī)器人的典型的逆運(yùn)動(dòng)程序的問(wèn)題已經(jīng)解決了關(guān)節(jié)的位置問(wèn)題。
作為一個(gè)試點(diǎn),韓國(guó)科學(xué)技術(shù)學(xué)院開(kāi)發(fā)的仿真機(jī)器人圖5的mahru——每個(gè)臂擁有6個(gè)自由度已經(jīng)用上了。為了解決逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，六自由度完整性的約束是必須的。輸入所需姿勢(shì)即是笛卡爾空間坐標(biāo)系中以肩為中心的手腕位置和手掌所成的方向角。手腕放松時(shí)候的角度同樣也可以輸入，但是此文中的設(shè)置是0度。為了得到類(lèi)人姿勢(shì)，就要用到人手運(yùn)動(dòng)特征等式。因此6自由度的限制條件就要用上。解決逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法源于幾何問(wèn)題的分析。
機(jī)器人，mahru 圖表6展示的是左手的放松姿勢(shì)。手臂的所在位置的姿勢(shì)垂直于地面，其手掌貼向臀部。
當(dāng)肘仰角從前面的段落中獲得，則余下的關(guān)節(jié)的角度從就由這段落來(lái)確定了。
首先，關(guān)節(jié)仰角
僅僅是由圖表7中的距離r來(lái)決定。
到的關(guān)節(jié)仰角和
由向量 決定。當(dāng)和在給定了手腕和手掌
和手腕坐標(biāo)方向時(shí)設(shè)置角度為0度，是由肘位置向量。通過(guò)向量
向量——手腕的置于以肩為中心的笛卡爾坐標(biāo)系的x-z坐標(biāo)系中——建立一個(gè)平面。
可以由上方程中肘仰角和手腕的位置來(lái)計(jì)算。
手腕螺旋角，當(dāng)r=1.7，在和，手腕距離（r），當(dāng)r=1.7，時(shí)的手腕螺旋角
當(dāng)r=1.7和
時(shí)的肘仰角
圖表4.與四元素
和對(duì)應(yīng)的人手臂肘仰角
圖表6.左臂的笛卡爾坐標(biāo)系
圖表7.手臂姿勢(shì)的參數(shù) 此處的是在上面加的*
手腕位置表述如下：
是由參考系到參考系同化后的變形矩陣，是第四個(gè)參考系中的手腕位置的向量。此向量為=上面方程給出的。因此
。手腕的位置是給定的，和是
可以有下面方程得出：
圖表8.左手的笛卡爾坐標(biāo)系
此處為，為 這篇文章中，手腕的自然豎直角度為0度。為了得到角度得以運(yùn)用。，兩個(gè)向量的 此處
為從肘到手腕的向量和地面的法向量組成的平面的法向量。為原始肩，手腕的位置和給定數(shù)據(jù)下的肘位置的的平面法向量。
v.例子
在上節(jié)，完成了肘仰角的等式。用此等式，可獲得自然的仿真機(jī)器人姿勢(shì)。再者，kist機(jī)器人mahru的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算可以從手腕的位置和手掌的方向來(lái)獲取。評(píng)估等式和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算，機(jī)器人需要遵循按照手腕的位置和手掌的方向。距離笛卡爾坐標(biāo)系的以肩為中心有0.44mm的y-z平面中的正弦曲線(xiàn)給定了手腕的軌跡.所需的手掌方向的軌跡的得出要用到各個(gè)時(shí)刻的坐標(biāo)系中的手腕的正弦函數(shù)向量的余弦。只要有了機(jī)器人的手臂的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)用這些軌跡便可計(jì)算出所需關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度。這些軌跡的由kist 機(jī)器人mahru來(lái)完成。實(shí)驗(yàn)的演示所用的pc由每個(gè)關(guān)節(jié)上的馬達(dá)的rtai和dsp控制板來(lái)控制。利納科斯pc 可以將關(guān)節(jié)角和所需關(guān)節(jié)向量傳遞到5米處的有can的草圖的dsp上去。每個(gè)dsp板控制相應(yīng)的馬達(dá)，從而改變帶有pd控制器的關(guān)節(jié)的所需值。
圖表9.先進(jìn)的方法將人手臂和機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)做以對(duì)比
圖表9顯示了實(shí)驗(yàn)拍攝結(jié)果。左右臂是對(duì)稱(chēng)的，同時(shí)在一，三和最后一個(gè)場(chǎng)景中的每個(gè)肩膀手掌的方向在笛卡爾坐標(biāo)系中也是一樣的。應(yīng)該可以看到這個(gè)場(chǎng)景中合成的機(jī)器人的手臂的姿勢(shì)是不對(duì)稱(chēng)的，也就是機(jī)器人的其中一肘要比人的相應(yīng)的那肘要左偏些。
vi.總結(jié)
此文已經(jīng)給出了如何用數(shù)學(xué)語(yǔ)言描述人手的運(yùn)動(dòng)特征方法。這用到了運(yùn)動(dòng)捕捉數(shù)據(jù)庫(kù)。kist機(jī)器人mahru成功的完成了這種表述和評(píng)估。對(duì)于任意的配置的手臂姿勢(shì)，人手的特性的先進(jìn)方法很容易實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的姿勢(shì)模仿。這種方法很容易實(shí)時(shí)得到機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)。例外，所產(chǎn)生的手臂運(yùn)動(dòng)能夠準(zhǔn)確的完成所需手腕的位置，因?yàn)橹庋鼋菍?duì)手腕不再有影響。還有就是，這種方法對(duì)于下面的情況也適用：機(jī)器人的手腕和手掌的從一點(diǎn)到例外一點(diǎn)的移動(dòng)能到手的能夠抓住伺服視覺(jué)中物體過(guò)度。
這種方法或許不能充分完成所需的手的定位工作，因?yàn)橹庋鼋侵荒苡玫揭粋€(gè)角度，這個(gè)角度是在其他三個(gè)所需方向之外的與手掌方向一致的角度。倘若這只手的所需角度要能夠滿(mǎn)足上訴情況，則對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)就要能多的自由度數(shù)。還有就是,在考慮到動(dòng)態(tài)性能和自身的沖突問(wèn)題時(shí)，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)仍然是我們的未來(lái)工作任務(wù)。
參考文獻(xiàn)
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人生自由度 行事自由度怎么理解篇五
德育方面行事安排
九月份：
1、規(guī)范教育，安全教育
2、“新學(xué)期做更好的自己”主題班隊(duì)會(huì)
3、“一筆一劃寫(xiě)字，一心一意教學(xué)”系列活動(dòng)
（一）十月份：“我心中的祖國(guó)”系列活動(dòng)：①舉行國(guó)慶升旗儀式②主題征文活動(dòng)
十一月份：
1、家訪月活動(dòng)
2、“一筆一劃寫(xiě)字，一心一意教學(xué)”系列活動(dòng)
（二）十二月份：“一筆一劃寫(xiě)字，一心一意教學(xué)”系列活動(dòng)
（三）元月份：師生“迎元旦歌會(huì)”
二月份：
1、“我的春節(jié)暢想”師生漫談會(huì)
2、“一筆一劃寫(xiě)字，一心一意教學(xué)”系列活動(dòng)
（四）（以學(xué)期專(zhuān)題活動(dòng)小結(jié)、反思為主）
