一鍵復制
每個人都曾試圖在平淡的學習、工作和生活中寫一篇文章。寫作是培養(yǎng)人的觀察、聯(lián)想、想象、思維和記憶的重要手段。相信許多人會覺得范文很難寫？這里我整理了一些優(yōu)秀的范文，希望對大家有所幫助，下面我們就來了解一下吧。
人的自由度篇一
有話直說，直截了當，從不拐彎抹角，胸懷坦蕩；在工作上展現(xiàn)出高度的自信，做事雷厲風行，挑戰(zhàn)權威，在挑戰(zhàn)中尋求刺激，獲得成就感；待人大方慷慨，野心勃勃，喜歡被人推崇、膜拜，無人關注會感失落。
個性盲點：
欲望太強，太重面子，得失心較重，驕傲自負，這會讓你變得孤立無援；太愛冒險，甚至魯莽，易損失慘重。舍棄得失心，平和及定性是你需要加強的修為。
個性盲點：
有時顯得固執(zhí)，即使是錯誤的追求也不輕易改變，易走彎路；在感情上太過保守被動，有壓抑情感的傾向，應主動積極一些才好；太過于執(zhí)著，不輕易改變，容易給自己較大的心理壓力，應適時放松。水星位于處女座
若是遇到水星的相位不佳，你過于以自我為中心、逞強好勝的缺點會顯示出來，會因為太過于咄咄逼人而使身邊的人都遠離你。你是一個很在意他人對你看法的人，為了成為受大家歡迎的人，你愿意花畢生的精力追求。另外，你對金錢的欲望較大，賺錢能力也很強，但卻喜歡把大把的錢用在人際交往上，這樣做的最終目的同樣是為了獲得人們的歡迎。
由于金星在財帛宮的相位良好，你對金錢的觀念會比較強，會為了不要為錢財發(fā)愁而奮力拼搏。
由于金星受相位不良的影響，你容易因為選擇金錢，而錯失愛情。你個性直率，好勝心強，不易服輸，從不允許自己被環(huán)境打敗，遇到挫折不氣餒，遇到不公也不低頭。同樣，你也具有暴力傾向，若把你惹急了，很容易與人發(fā)生沖突。
火星相位好的話，你會表現(xiàn)出積極、有效的行動力，可以創(chuàng)造出光明的前途。
火星相位不好的話，你會因為脾氣暴躁而與人發(fā)生肢體爭斗，為此而破財、傷身。你看起來屬于那種對工作兢兢業(yè)業(yè)，忠誠可靠的人，能被人賞識便覺得充滿成就感。可你的內心卻藏著相當大的野心，雖然平時功績難以被人察覺，可一旦表現(xiàn)出超凡的能力，便往往能一鳴驚人。
木星相位俱佳的話，以你的野心和能耐，定能獲得崇高的社會地位。
若是木星相位差勁，會讓你變得驕傲自大，目空一切。受土星特質－－困難、麻煩與壓力的影響，你對家庭的責任感很強烈，即便自己也想給自己心靈解脫，但還是忍不住會背負沉重的家庭壓力，受到家庭的束縛?？墒?，即便你為家庭付出的再多，也沒辦法完全融入到家人中，這是因為你總會在情緒上孤僻自己，不太愛與家人親近，也讓他們難以與你親近。你追求隨意、自由的家庭觀念，喜歡把家里當成朋友聚會的場所，若是家庭給你的束縛太多，你將無法忍受，總會在外面停留更長的時間，或是遠離家庭，以追求你想要的自由。海王星在田宅宮表現(xiàn)出來的是默默承受，你對家人的要求從來不說“不”，總盡可能的犧牲自己也要達成家人心愿。雖然看似是家人依賴你，可實際是你需要家庭或家人作為支持你的后盾或避風港。你做事總抱持著追根究底的態(tài)度，喜歡探研事物的本質或成因，很巧的是你的靈感也很強，事先所想的結果和探索的實際情況通常相差無幾。不過，若是相位不佳的話，你會不經意得罪朋友，甚至毀掉兄弟姐妹間的關系和感情。
水星位于處女座的人
具體特質： 水星位于處女座代表 行事風格：
喜歡分析研究，凡事求精益求精，做事細致入微，越細致的工作越能發(fā)揮你的優(yōu)勢；凡事循序漸進，講究效率的同時，更講究準確性；超強的邏輯思考能力，以及優(yōu)秀的組織能力常讓你有出色的表現(xiàn)。
個性盲點： 太過注重細節(jié)，有時一些瑣碎的事情也耿耿于懷；愛講道理，有時顯得喋喋不休，令人生厭；對人對己過于苛刻，高標準要求，易讓人難以接受。金星位于天秤座：
金星位于天秤座代表 行事風格：
你很在意自己的言語表達，以及行為表現(xiàn)，盡可能做到應對得體；行事平穩(wěn)妥當，力求做到平衡完美；非常注重禮儀，行事謹慎；追求愛情也極具風度，非常博愛。
個性盲點：
對他人強烈的示愛方式表現(xiàn)出厭惡，甚至憤怒，易嚇跑對方；愛慕者過多，易陷入感情困擾，在左右為難的狀況下，讓你痛苦不堪；太在乎外在形象及表現(xiàn)，有自戀的傾向?；鹦俏挥谔幣?/p>
具體特質：
火星位于處女座行事風格：
處事非常謹慎，在周密計劃之后才行動，確保萬無一失；凡事循序漸進，盡量做到盡善盡美，在專業(yè)領域中精益求精。
個性盲點：
愛批判、挑剔，在不知不覺中得罪人；神經過敏，疑神疑鬼，情緒難以平復；太過注重細節(jié)，難有開創(chuàng)性的表現(xiàn)。木星位于巨蟹，行事風格：
注重傳統(tǒng)道德，行事中規(guī)中矩，以為人服務為宗旨，不喜歡與人競爭，犧牲奉獻。友善待人，處事平和；安全第一，不會輕易冒險。
個性盲點：
有時你會想得很多，過于悲觀，精神壓力較大；有時還會因為想過頭而誤解了他人的意思，顧影自憐，易給身邊的人帶來壓力。有暴飲暴食的傾向，若不加以控制，易患肥胖癥。土星位于魔
基本特質：
土星落在魔羯座的人非常獨立，凡事自己做主，欲望強烈，沒有任何人和事物能擋住你追求成功的步伐，內心擁有強而有力的力量，是個實干家。
具體特質： 土星位于魔羯座代表 行事風格：
你行事嚴謹，用謹慎踏實的方式實踐自己的理想，追求事業(yè)的高峰；遇到磨難也會用堅強不屈的毅力一一克服，不輕言放棄，多能大器晚成。
個性盲點：
有想法就會堅持執(zhí)行，難以聽進他人的建議，易因此而走許多彎路，難得助力；太過嚴肅，不茍言笑，令人難以親近。若能待人更圓融一些，廣納雅言，增強幽默感，你的人生會更輕松。天王星位于魔
基本特質：
天王星落在魔羯座的人
具體特質：
天王星落入魔羯座說明你是一個
很有理想也很有抱負，因此你一旦有了目標，便會朝著目標不斷奮斗，甚至有時候可以說是不擇手段。你處事冷靜，勤于思考，所以對事情的把握程度也會相對比較高，但有時也會因為想得太多，導致你陷入矛盾之中。
個性盲點：
野心太重，讓你做許多事情都充滿了目的性，會讓你時常感到身心疲憊，生活中除了金錢和權力還有許多的東西都值得去爭取，偶爾學會舍棄并不是件壞事。海王星位于魔羯座：
做事情很有責任感，一旦被你所接手，你便會努力的去做好，直到自己滿意，他人滿意為止。由于你思想保守，做事缺乏創(chuàng)造性，喜歡按部就班，雖然給人一種扎實感，但在事業(yè)上很難有新的突破。
個性盲點：
思想保守，對于新事物、新知識的接受力會比較緩慢；墨守成規(guī)、按部就班的工作方式，也很難讓你在事業(yè)上有所突破。你不妨試著將眼界放開一點，你將會有更多的進步。冥王星位于天蝎。
你是一個有準備的人，對于任何突如其來的轉變，你都能夠應對的很好。你是新舊矛盾的結合體，因此你常常在兩個問題中間做出抉擇。
個性盲點：
成功與失敗是很普通的現(xiàn)象，只要自己足夠的努力就對得起自己和關心自己的人，不用把得失看得過于重要，將自己改變一下，又是一個全新的你。
行事勤奮、踏實，而且不管遇到任何微細的問題，皆能敏銳的察覺到，因此行動上絕對沒有不完備之處。但對他人過于挑剔，只會與人相處不悅。
個性盲點：
對自己的工作和義務很忠實，幾近于神經質，不是任何事都可以做到完美的，不要總往小處看，或許你能過得更輕松愉快。
人的自由度篇二
行事自由度具體事例
（英語課代表jack與英語老師）
1、坐以待斃：
開學第一天英語課代表jack聽從英語老師吩咐，布置作業(yè)：課課練第一課時，背今天所學單詞。
2、詢問做什么：
開學第二天jack問：今天是做課課練第二課時和繼續(xù)背單詞嗎？英語老師說是的。
3、提出建議，然后執(zhí)行經過討論的行動計劃：
jack建議英語老師不如第二天抽學生背單詞，這樣可以提高效率，英語老師同意了。以后jack每次布置作業(yè)時會提醒大家抓緊時間背單詞。
4、采取行動，但同時立即告知：
jack以后每次布置作業(yè)的時候，主要以課課練和背書為主，并立即去辦公室告訴老師今天布置了什么作業(yè)。
5、獨立行動，做例行匯報：
英語老師對jack說以后作業(yè)你根據(jù)同學的情況酌情布置，但每天課課練必須做，單次必須背，等課課練寫完了你再跟我說。
2個月后，課課練寫完了，jack向英語老師匯報，英語老師分配新的作業(yè)任務。
人的自由度篇三
日本の年中行事
一月元旦（１．１）七草（１．７）鏡開き（１．１１）成人の日（１．１５）二月節(jié)分（２．２～２．３ごろ）初午（上旬）建國記念の日（２．１１）
バレンタイデー（２．１４）
三月ひな祭り（３．３）卒業(yè)式（中旬ごろ）春分の日（彼岸の中日）（３．２１ごろ）四月花見（上旬ごろ）入學式（上旬ごろ）花祭り（４．８）みどりの日（４．２９）五月メーデー（５．１）憲法記念日（５．３）子供の日（端午の節(jié)句）（５．５）
母の日（第２日曜日）田植え
六月父の日（第三日曜日）夏至（下旬）山開き?海開き（６月下旬～７月上旬ごろ）七月七夕（７．７）ほおずき市（四萬六千日）（７．９～７．１０）
土用?丑の日（下旬ごろ）花火大會（下旬から）
八月終戦記念日（８．１５）舊盆（帰省ラッシュ）（中旬ごろ）
九月防災の日（９．１）重陽の節(jié)句（９．９）敬老の日（９．１５）
秋分の日（彼岸の中日（９．２２ごろ）
十月共同募金（１０．１から）十五夜（中秋の名月）（舊暦８．１５）
體育の日（１０．１０）
十一月 文化の日（１１．３）紅葉狩り 酉の市（上旬から）七五三（１１．１５）
勤労感謝の日（１１．２３）
十二月 冬至（１２.２２ごろ）天皇誕生日（１２．２３）クリスマス（１２．２５）
歳の市（１２．１７ごろから）大晦日（１２．３１）
人的自由度篇四
德育方面行事安排
九月份：
1、規(guī)范教育，安全教育
2、“新學期做更好的自己”主題班隊會
3、“一筆一劃寫字，一心一意教學”系列活動
（一）十月份：“我心中的祖國”系列活動：①舉行國慶升旗儀式②主題征文活動
十一月份：
1、家訪月活動
2、“一筆一劃寫字，一心一意教學”系列活動
（二）十二月份：“一筆一劃寫字，一心一意教學”系列活動
（三）元月份：師生“迎元旦歌會”
二月份：
1、“我的春節(jié)暢想”師生漫談會
2、“一筆一劃寫字，一心一意教學”系列活動
（四）（以學期專題活動小結、反思為主）
人的自由度篇五
仿真機械手運動生成
（需使用運動捕捉數(shù)據(jù)庫）
摘要——在使用運動和姿態(tài)和人互動交流中，仿真機器人不光需要和人長相相似，更需要像人一樣能夠在交流互動中避免誤解。在類人行為中，仿真機械手的運動是和人交流的基本動作。這篇文章首先闡述的是用數(shù)學語言陳述人手臂運動特征。人手臂運動的特點是手的位置和方向決定了肘仰角。這樣的數(shù)學表述需要用到近似軟件——反應曲面法（rsm）。然后運用上面的表述來將此種方法實現(xiàn)到實時控制的機械手運動上。在需要將機器人的手從一點一到其他地方或是手的旋轉時，還得通過上述方法對其進行評估。下面的例子運動是由kist仿真機器人，mahru所演示。
i.介紹
在過去的幾十年中，一些機器人被開發(fā)出來并且面向公眾，以為人類服務。機器人和人的大多數(shù)交流方式是通過聲音和行為來實現(xiàn)的。盡管這種行為可能引起人的誤解，機器人的行為還是要和人相似。當然這種行為對于人來說是可預測的而且感覺上也是舒適的。仿真機器人的行動至少要表現(xiàn)出和人相似才行。
一些研究已經完成了仿真機器人的運動，這種是盡可能的模仿人的運動得到的。人的運動是由運動捕捉系統(tǒng)測量并且運用于機器人或是動畫特征來得到。在視覺運動捕捉系統(tǒng)的情況下，人的運動的捕捉是以時間軌跡記錄器的來實現(xiàn)，這時間記錄器是安裝在演示者身體上的。許多研究者已經開發(fā)出這種方法。kim等人曾提出一種方法——運用優(yōu)化系統(tǒng)將演示者的手臂運動運用到機器人上。人的手的位置和方向由機器人模仿，這機器人被裝上一些特定功率的關節(jié)馬達。然而這種方法并不能得到新的類人的運動。pollard等人也提出過如何將所獲取的人的運動運動到機器人身上，這種機器人只有上身。優(yōu)化所獲得的演示者的上身運動是縮小機器人和人的體型來實現(xiàn)的。這樣，關節(jié)的位置和移動速度極限是需要考慮的。nakaoka等人探索除了一套程序，通過運動捕捉系統(tǒng)，讓仿真機器人（hrp1s）模仿日本人跳舞。主要運動的象征性表述得以實現(xiàn)。關節(jié)位置的時間記錄在此首次被提出來。更正這些軌跡以滿足機器人的機械限制。特別地，為了滿足動態(tài)穩(wěn)定性，修正腰部運動軌跡以保持和所需的zmp軌跡一致。日本人的舞蹈是由動力模仿器，openhrp以及真實的機器人來演示。這些方法都是用來模仿給定的運動的。這些方法就很難能夠得到和人的運動數(shù)據(jù)庫里一些列的類人運動，因為他們都是采取所獲得的給定的運動所導致的。
asfour等人提出例外一種方法是用人手臂的數(shù)學表述語言得到機械手的運動。這種數(shù)學表述被廣泛采用。在那些論文中，肩部的空間笛卡爾坐標系定義了人的手腕位置有四個參數(shù)。然而，所提的表述近似的表示出了手臂的運動，因此，這種方法得以運用但會出現(xiàn)機器人手臂的位置和方向的錯誤結果。再者，那片文章中的四個參數(shù)并沒有生理意義。
由于機器人不光需要模擬人的運動，還得演示隨時從運動數(shù)據(jù)庫里調出的類人運動，這就需要一些新的方法。在這片論文中，提取運動數(shù)據(jù)庫中的人手臂運動特征的方法將要給以陳述。
這些特征將以肘抬角給以描述。此角手腕的位置決定，且角度處于手掌和地面之間。借助于對于手臂的自然抬舉角度來得到仿真機器人的運動。
ii.肘部仰角：描述人的手臂運動
圖表1.肘仰角定義
此部分運動捕捉數(shù)據(jù)庫手臂運動過程特征得以描述。如圖表2所示運動捕捉數(shù)據(jù)是由可購買得到的視覺運動捕捉器來實現(xiàn)。人體模型圖表三由運動捕捉器s/w模仿。
日常生活中，手的點到點的移動是由手的指向來定位的，譬如，手抓桌子或空中物體，或是和談話人進行手勢等等。人手的姿勢或許可以由手腕的位置手的運動方向以及肘關節(jié)的姿勢來描述。從手臂運動捕捉數(shù)據(jù)來看肘姿勢也許主要是手腕的位置和手掌的方向向量——即手掌方向來決定。換句話來說，在特定的情況下手掌的姿勢又以手腕的位置，手掌方向和肘的姿勢的形式來描述。更者，肘姿勢可以由手腕和手掌的方向來表示。手腕的位置的獲得要用到以地面的標準建立的球笛卡爾坐標系的演示者手臂運動，然后改變參照物到演示者的肩關節(jié)上。肘姿勢的定義是豎直面（圖表1中的紅線三角組成的）和由肩，手腕，以及肘組成的圖表一的藍色的三線構成的面，這兩個面的夾角，這角叫做肘關節(jié)仰角。由于以對于人的手臂的運動的比較自然的姿勢的關鍵因素——手腕的位置和手掌的方向定義了此角，人的手臂的運動就能夠特征化了。當藍線所成平面（見如圖1）和豎直紅線形成平面重合時，此仰角為0度。
要獲得人的肘自然姿勢，就要用上圖標3的線性數(shù)學分析。在實驗中，演示者的手臂都是放松的或是無需預設的移動。相當多的手腕的姿勢和手掌的方向對于演示者來說是預先給定的。在這次實驗中，手臂的移動平均分六段。然后再5秒內演示者畫上5個不同尺寸的圓。同樣的實驗由不同的手掌方向重復3次。
圖表2.運動捕捉系統(tǒng)和演示者
圖表3.對于一系列人手姿勢的線性分析
人手的運動的獲得用到hawk 數(shù)字系統(tǒng)，這種設備可以從運動分析有限公司購買（見圖2）。演示者身上安放29個組件和8個攝像頭也派上用場。時間軌跡記錄器——記錄人的運動也購置好了。通過運用這個時間軌跡記錄器，需要累計記錄每個坐標形式下的肩膀和坐標系，手腕的位置便能定位。
iii.有關肘關節(jié)仰角問題
從上面做出的部分，以及對其線性分析能夠發(fā)現(xiàn)手姿勢的特征需要是肘關節(jié)仰角描述，肘關節(jié)仰角是手腕的位置和手掌的方向來表述的。
a.響應面分析法
響應面分析法是一項代表同側輸入變量和反應之間關系的技術。分析法中反應函數(shù)定義出了類似的實驗的結果。簡要描述如下：
實驗反應函數(shù)近似如下：
y表示實驗中特定的反應結果量，是y的未知量，e表示反應和反應函數(shù)之間的偏差。x表示不同側的輸入向量。反應函數(shù)的近似反應函數(shù)又用到形函數(shù)如下：
反應函數(shù)的條件的數(shù)量。
是
是
是形函數(shù)量（一，需要是些研究者稱之為偏函數(shù)）形函數(shù)未知系數(shù)決定于曲線擬合實驗的結果。
在多重反應給定的情況下，多重偏差的獲得需要函數(shù)eq.(1)和eq.(2)的形式如下：
此處n是反應次數(shù)（或者是實驗）；的偏差；為對應于的和 是
反應值，和相應
反應的輸入向量。等式（3)可以以向量的形式給出如下：
矩陣的維度x，e開平方得到的，如下： 的元素值為
。未知常向量b是對
注意到的最小值等于的最小值。最優(yōu)條件下的向量b可由下等式獲得：
因此，響應函數(shù)便獲得?？梢?，這就是所謂的開平方方法。
b.輸入量正常化。
由于數(shù)值的級數(shù)分量差別，在前面的處理過程中，變量值的正常化是必要的。這種正?；梢詭椭鷾p少誤差。再者，由于機器人和人的大小有別，這種正?；梢允沟脤⑷说臄?shù)據(jù)庫和應用到機器人上更加的容易。
正如第二部分所提，人的手臂運動特征可以通過手腕的位置和手掌的角度來描述。手腕位置的獲得需要笛卡爾空間坐標系的手腕軌跡記的記錄。手掌的指向代表了第二部分中所提的手掌方向向量。將這指向和地面的夾角作為輸入量之一。這些表示參數(shù)與無量綱2表示如下：
表示肩與手腕的距離；
和
表示圖表7中的空間笛卡爾坐標系中的肩膀的角度；是手掌和地面間的夾角。
c.肘關節(jié)仰角的特征方程
對于形函數(shù)來說，響應曲面法廣泛采用了第二個多項式。通過由前部分定義出的參數(shù)來表述肘關節(jié)仰角的響應函數(shù)如下：
為正?；蟮闹庋鼋琼憫瘮?shù)。輸入向量x由等式(9)給出。形函數(shù)的未知向量系數(shù)b的獲得用到等式(6)和第一部分中的人手的線性分析的結果。一旦機器人手臂肘仰角的響應函數(shù)完成，最自然的機器人的肘仰角將會由機器人的手腕的位置和手掌的方向來決定。再者，響應函數(shù)所得的運動應該看似類人的行動。圖表（4）顯示了肘仰角輸入參數(shù)的結果。
iv.逆運動學
在上一節(jié)中，肘仰角的獲得源于rsm和運動捕捉數(shù)據(jù)庫。這節(jié)中，逆運動學的是用肘仰角產生一個類似人的手臂運動和機器人的典型的逆運動程序的問題已經解決了關節(jié)的位置問題。
作為一個試點,韓國科學技術學院開發(fā)的仿真機器人圖5的mahru——每個臂擁有6個自由度已經用上了。為了解決逆運動學問題，六自由度完整性的約束是必須的。輸入所需姿勢即是笛卡爾空間坐標系中以肩為中心的手腕位置和手掌所成的方向角。手腕放松時候的角度同樣也可以輸入，但是此文中的設置是0度。為了得到類人姿勢，就要用到人手運動特征等式。因此6自由度的限制條件就要用上。解決逆運動學的方法源于幾何問題的分析。
機器人，mahru 圖表6展示的是左手的放松姿勢。手臂的所在位置的姿勢垂直于地面，其手掌貼向臀部。
當肘仰角從前面的段落中獲得，則余下的關節(jié)的角度從就由這段落來確定了。
首先，關節(jié)仰角
僅僅是由圖表7中的距離r來決定。
到的關節(jié)仰角和
由向量 決定。當和在給定了手腕和手掌
和手腕坐標方向時設置角度為0度，是由肘位置向量。通過向量
向量——手腕的置于以肩為中心的笛卡爾坐標系的x-z坐標系中——建立一個平面。
可以由上方程中肘仰角和手腕的位置來計算。
手腕螺旋角，當r=1.7，在和，手腕距離（r），當r=1.7，時的手腕螺旋角
當r=1.7和
時的肘仰角
圖表4.與四元素
和對應的人手臂肘仰角
圖表6.左臂的笛卡爾坐標系
圖表7.手臂姿勢的參數(shù) 此處的是在上面加的*
手腕位置表述如下：
是由參考系到參考系同化后的變形矩陣，是第四個參考系中的手腕位置的向量。此向量為=上面方程給出的。因此
。手腕的位置是給定的，和是
可以有下面方程得出：
圖表8.左手的笛卡爾坐標系
此處為，為 這篇文章中，手腕的自然豎直角度為0度。為了得到角度得以運用。，兩個向量的 此處
為從肘到手腕的向量和地面的法向量組成的平面的法向量。為原始肩，手腕的位置和給定數(shù)據(jù)下的肘位置的的平面法向量。
v.例子
在上節(jié)，完成了肘仰角的等式。用此等式，可獲得自然的仿真機器人姿勢。再者，kist機器人mahru的逆運動學運算可以從手腕的位置和手掌的方向來獲取。評估等式和逆運動學運算，機器人需要遵循按照手腕的位置和手掌的方向。距離笛卡爾坐標系的以肩為中心有0.44mm的y-z平面中的正弦曲線給定了手腕的軌跡.所需的手掌方向的軌跡的得出要用到各個時刻的坐標系中的手腕的正弦函數(shù)向量的余弦。只要有了機器人的手臂的運動，運用這些軌跡便可計算出所需關節(jié)運動的角度。這些軌跡的由kist 機器人mahru來完成。實驗的演示所用的pc由每個關節(jié)上的馬達的rtai和dsp控制板來控制。利納科斯pc 可以將關節(jié)角和所需關節(jié)向量傳遞到5米處的有can的草圖的dsp上去。每個dsp板控制相應的馬達，從而改變帶有pd控制器的關節(jié)的所需值。
圖表9.先進的方法將人手臂和機器人手臂運動做以對比
圖表9顯示了實驗拍攝結果。左右臂是對稱的，同時在一，三和最后一個場景中的每個肩膀手掌的方向在笛卡爾坐標系中也是一樣的。應該可以看到這個場景中合成的機器人的手臂的姿勢是不對稱的，也就是機器人的其中一肘要比人的相應的那肘要左偏些。
vi.總結
此文已經給出了如何用數(shù)學語言描述人手的運動特征方法。這用到了運動捕捉數(shù)據(jù)庫。kist機器人mahru成功的完成了這種表述和評估。對于任意的配置的手臂姿勢，人手的特性的先進方法很容易實現(xiàn)機器人的姿勢模仿。這種方法很容易實時得到機器人手臂運動。例外，所產生的手臂運動能夠準確的完成所需手腕的位置，因為肘仰角對手腕不再有影響。還有就是，這種方法對于下面的情況也適用：機器人的手腕和手掌的從一點到例外一點的移動能到手的能夠抓住伺服視覺中物體過度。
這種方法或許不能充分完成所需的手的定位工作，因為肘仰角只能用到一個角度，這個角度是在其他三個所需方向之外的與手掌方向一致的角度。倘若這只手的所需角度要能夠滿足上訴情況，則對于機器人來說就要能多的自由度數(shù)。還有就是,在考慮到動態(tài)性能和自身的沖突問題時，機械手的運動仍然是我們的未來工作任務。
參考文獻
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